机器人是否灵动，关键看关节。决定关节灵活度的零部件是减速器——它凭借刚轮与柔轮的精密啮合，将电机的旋转之力转化为精准动作，决定着手臂能否实现0.1度的定位精度。
从数量上说，减速器是机器人本体中成本占比最高的环节。根据负载不同，减速器可划分为谐波减速器、行星减速器和RV减速器。其中，谐波减速器的负载小、精度高，成为目前人形机器人减速器的主流方案。
然而，由于技术门槛较高，谐波减速器曾长期被日本企业垄断。直至近五年，国内才崛起打破垄断的公司。随着人形机器人量产爆发，这批优秀的“隐形冠军”走入台前。
近期，正值A股中报季，本文将选取A股市场里三家公司作为样本观察，分别是绿的谐波（688017.SH）、中大力德（002896.SZ）和昊志机电（300503.SZ）。这三家今年都在以谐波减速器为切口，跨界入局机器人赛道。
现金流暴涨130倍！绿的谐波尽享人形机器人爆发红利
从2025年半年度财报看，谐波减速器三强已拉开差距。
在营收体量上，昊志机电以7.03亿元营收居首，但欧洲运动控制业务受当地经济拖累影响，下滑18.6%。外加该公司业务线布局相对分散，数控机床、机器人、新能源汽车多线并行，稀释增长动能，上半年营收增速为14.21%。不过，其机器人核心功能部件上半年实现销售收入1221.03万元，同比增长127%。
中大力德则以5.16亿元营收居中，但增速为2.08%垫底。其中，该公司业务线中的精密减速器收入萎缩8.55%，反映出工业机器人需求阶段性疲软。
绿的谐波2.51亿元营收虽最小，但45.82%增速一骑绝尘。该公司两大与人形机器人相关的业务线，谐波减速器与机电一体化产品双双爆发有关，上半年分别实现34.43%和69.66%的高增长。
除了下游人形机器人产业需求的爆发，绿的谐波在技术上，也有自己独特之处。凭借自主开发的“P型齿”设计，绿的谐波打破日本品牌在国内市场的垄断地位，这使得其综合毛利率达34.77%。
而主攻工业机器人的中大力德毛利率27.74%。另外，昊志机电35.84%毛利率虽然也高，但业务线分散，其在机器人核心功能部件上的收入，仅占总收入的1.74%，没能在技术协同上发挥最大效能。
毛利率的优势也反映在净利润上。绿的谐波以2.5亿的营收体量，创造了5342万元归母净利润，同比增长45.87%。而收入体量约为绿的3倍的昊志机电和2倍的中大力德，它们归母净利润分别为6338万元和4637万元，增速分别为15.41%和6.5%。
此外，在现金流方面，上半年绿的谐波经营活动现金流净额暴涨130倍至4680万元。而中大力德因销售回款减少，以及短期借款1.9亿元，使其经营活动现金流净额暴跌91.75%。而昊志机电虽然经营现金流为正（2.12%），但其在应收账款占比上为三者中最高，达24.32%。
综合来看，上半年绿的谐波凭借人形里的技术优势，在市场上形成产品溢价，吃尽人形机器人产业爆发的红利。而昊志机电、中大力德的业绩则被传统业务拖累。
人形生态尚未建立，三家估值均已超百倍
除了财务数据，在本次财报中，这三家公司还透露了各自的技术路线。
综合来看，这三家公司都十分重视研发。其中，绿的谐波和昊志机电的研发投入占总营收比例均超过9%，中大力德的研发投入占比也近6%。
然而，在技术布局上，三家侧重点各不相同。
绿的谐波专攻谐波减速器，在长三角与多个大学和研发中心建立合作，屡屡在精密性上实现突破，誓要将其在国内人形机器人产业链里的价值最大化。而也正因为绿的谐波做的事情非常精深，所以在构建生态上，采用的是与南宁宇立成立合资公司，来向力矩传感器领域拓展。
昊志机电的研发走的是并购路线。该公司并购欧洲工业自动化解决方案提供商Infranor拓展下游市场，使其研发部门更具国际化视野。公司在境外子公司Cybelec瑞士、Infranor法国和Mavilor等均设有独立的技术开发部门，分别专注于运动控制器、伺服驱动和伺服电机的开发。不过，并购整合有风险，受困于欧洲子公司技术整合缓慢，以及机器人关节研发投入分散，昊志机电上半年在运动控制品类上的毛利率下滑了18.6%。
如果说绿的谐波瞄准的是人形机器人产业链里的Tier 0.5级核心供应商，昊志机电的路径是要做Tier 2零部件商，那么中大力德则是要成为Tier 1集成商。中大力德在财报中十分强调“一体化”。目前公司围绕工业自动化和工业机器人，形成了减速器+电机+驱动一体化的产品架构，推出“精密行星减速器+伺服电机+驱动”一体机、“RV减速器+伺服电机+驱动”一体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”一体机等模组化产品，实现产品结构升级。
值得一提的是，目前三家减速器公司在人形产业链上的生态，都处于逐步建立的状态。但这三家的估值都已一飞冲天。
截至9月1日收盘，三家公司的市盈率都保持在百倍以上，其中绿的谐波的市盈率更是高达380倍，中大力德和昊志机电分别为239倍和105倍。另外，这三家PEG指标都十分高。中大力德PEG高达36.77，而昊志机电和绿的谐波分别为6.81和8.28。
结合上半年净利润增速来分析，绿的谐波的净利润增速超过了其股价涨幅。而中大力德上半年净利润增速仅为6.5%，但股价涨幅却超200%。这也反映出了资本市场对人形机器人产业链上企业的追捧。
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